手机浏览器扫描二维码访问
第504章 一个神仙妖怪团队的雏形（第4页）
“买房子。”
“哦？”田宇眼睛一亮，“展开来说。”
“这里，往西南一点，人大旁边，叫万柳，那边有个楼盘，叫新新家园......”
两人嘀嘀咕咕，上了楼。
小红今天外联，不在，李乐耳根子倒是清静不少。
和几个熟悉的员工打了招呼，领着田胖子进了办公室，还没几分钟，曹鹏就跟了进来。
“哥，田哥。”
“鹏啊，几天不见，倒是变样了。”田胖子走上前，揽住曹鹏的肩膀，晃了好几下。
曹鹏想挣，被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得，只好苦着脸看李乐。
“行了，有事说事儿。”
“你这人。”田宇松开手，抓起带来的包，把笔电掏出来，打开后，调出几张图纸和资料。
一招手，把曹鹏摁在电脑前，自己拉过一把凳子，“来，帮我看看，这里，对于一个开链机器人，给定一个固定参考系（S）和一个固定于连杆的连杆的坐标系（b），这个坐标系表示机器人末端。”
“正运动学是从关节变量θ到坐标系（b）在坐标系（S）中的位置和方向的映射，如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述，若连杆坐标系标号为......”
田宇在讲，李乐听天书，曹鹏倒是看了几眼之后，就沉了进去。
“田哥，你看，要是D-H，分配给每个连杆的参考坐标系，规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行，即D-H参数。”
“其中三个参数描述运动机构，剩下一个参数是关节变量......正运动学表示成如下的指数积......”
五分钟之后，李乐就彻底成了局外人，除了偶尔几个词语，还能理解理解，后面，呵呵。
“哎，你们先聊，我去给你们倒水。”
半天，瞧见没人理，李乐只好摇摇头，拎着空水桶去了财务室。
等到李乐扛着水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷着，“笨蛋啊，你们，这里，Si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达，是关节θ的变量.....”
“表示机器人末端坐标系B的零位，这不需要分别定义每个连杆坐标系，只需要定义M和螺旋轴Si......”
李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对着电脑指手画脚。
心道，艹，郁葱，我怎么把神仙给忘了。
“那你说，指数积公式的算法实现，一个是给定末端在初始构型M和螺旋轴Blist在固定坐标系的表达，计算末端在固定坐标系的构型，另一个是物体坐标系？”
“对，计算末端在物体坐标系的构型，实现代码用刚体运动算法......嘿，你那儿的？我咋没见过你？”
“清大的。”
“隔壁的？还成，比这家伙聪明。咱俩比较同频。”
“嗨嗨嗨，说谁呢，丑男？”田宇一旁叫唤。
李乐叹口气，要加上马大姐和小陆，这特么就是一屋子神仙妖怪。
不过，挺好，吵吵，吵吵才是一个团队。
喜欢回档：换个姿势再来一次请大家收藏：（）回档：换个姿势再来一次
从死宅到土豪，只需要几个本本 神奇宝贝之荣耀冠军 开局九窍金丹，我独断万古 大唐开局找李世民退婚 四合院，从弄废一大爷开始 长生，从克隆开始 超级上门女婿 阴符九遁 都市：斩杀仙帝？可我真是炼气期 穿越三千世界后我成了神 修仙路上逗逼多，来了一波又一波 诡秘修仙：吾等皆为养料 规则怪谈：开局获得污染抗性 表白被拒，你真当我在乎吗？ 穿书七零：女配心美人又辣 杀手之无名 星际：从清洁工开始 开局当宗主：我的规矩有点野 我的倾城女总裁 从登基第一日签到开始，杀穿诸天
魔界人冒险旅途上的美食
关于魔界人冒险旅途上的美食单女主，只有那个人才能是我的伴侣。本天才，可是最聪明的魔界人，是要统治这个世界好呢，还是捅治这个世界好呢，在异世界的寻找美食的冒险旅途上，经常会碰到不同特色的人，以及作出意想不到的事情！...
穿成超稀有雌性，我被全星际觊觎
穿越重生穿成超稀有雌性，我被全星际觊觎作者狐小啾完结 简介 一女多男＋万人迷团宠＋男全洁＋哨向＋伪ABO 顾西穿越到星际兽世，刚来就标记了帝国最厉害的4S上将。 上将厌恶雌性，虽然被顾西的标记拯救，却不愿意和她有夫妻之实，一纸协议打发了她。 直到顾西检测出无限精神力和无限生育值，全星际的雄性都炸...
定不负相思意
传闻名门之家华氏有个貌丑口吃的五小姐，爹不疼娘不爱，这还不算，偏偏家族为她指婚的对象还是个渣男，大婚当日，新郎逃婚和三线女明星滚床单弄的满城皆知。本该遭人嘲笑的她，婚宴上玉手一指，给自己抓了个临时替补，完美逆袭。世人这才惊讶，原来五小姐不仅相貌倾城，而且妙语连珠，天资聪慧。隐匿多年，锋芒毕露，天才降世亮瞎世人眼。只是万万没想到，临时替补的新郎竟是个大麻烦。从此华笙夜夜被欺负，某人终于忍无可忍大骂江流，你个王八蛋，说好了是形婚的？江总一脸无辜回道，没错啊，我一直在身体力行的维持这段婚姻，简称行婚！...
悠闲的法师之路
无cp除夕夜，陈眠被选中，成为蓝星上千年来唯一的一个世界网玩家，她选择走上了法师的凡之路。隐居海岛，与一只幽灵犬相伴，学习神奇的法术，来往多姿多彩的任务世界，对付各种稀奇古怪的生物，认识洪荒大世界各位面的人族精英。本文dnd架构，有属性数据，主线升级打怪做任务，任务自由性比较高，所有的能力都要自己学习，无各种极品。...
告白100次从被女神讨厌开始
关于告白100次从被女神讨厌开始王富贵表白女神被拒，觉醒了水泥封心系统。只要能让女神讨厌宿主，便可以获得系统奖励。校园新闻网记者采访同学，请问你是如何做到让全校女神都讨厌你，但又围在你身边转个不停呢？王富贵目光微眺，斜上方45度望向天空可能，是因为我的人格魅力和超帅的颜值吧。当然，还有那么一点点多才多艺和多财多亿...
辞礼
关于辞礼宅斗双强双洁HE冷眼千金变身家族掌权人VS混球贵公子上演豪门追爱记燕都宋家，户口本上姓宋，族谱上可是明明白白写着索绰觉罗氏，几百年前还是名副其实的皇族。家族突遭变故，皇城根脚下长大的宋十三小姐，原本该过着养尊处优的贵公主生活，却在22岁的年纪，变身家族掌权人，开始复仇之路。风流倜傥，放荡不羁爱自由的季二公子，在订婚宴上放了联姻对象的鸽子，一句报恩，先把十三小姐娶到手再说。冷眼千金封心锁爱，混球公子穷追不弃...